FreeRTOS基础篇（四）——时间管理
FreeRTOS基础篇（四）——时间管理前言： 本文简要介绍FreeRTOS中的时间管理机制，重点讲解系统节拍（SysTick）的工作原理、节拍计数器的使用以及任务延时函数的差异，帮助读者掌握如何在实际项目中实现精确的时间控制。 1 介绍 时间管理是实时操作系统（RTOS）的核心组成部分之一。在 FreeRTOS 中，时间管理主要依赖于一个周期性的硬件定时器中断——系统节拍（SysTick），它为整个系统提供时间基准，驱动任务调度、延时控制、超时判断等关键功能。 2 系统节拍（Tick） FreeRTOS使用一个固定的频率产生周期性中断，称为 系统节拍中断（Tick Interrupt），通常由处理器的SysTick定时器实现。每次中断发生时，FreeRTOS内核会调用 xTaskIncrementTick() 函数，递增一个全局计数器 xTickCount，这个计数器记录了自系统启动以来经过的节拍数。 默认节拍频率：1000Hz（即每 1ms 一次中断）。可配置范围：一般为10Hz ~...
OpenOCD基础篇（二）——烧录和调试
OpenOCD基础篇（二）——调试和烧录前言： 本篇文章介绍使用OpenOCD烧录和调试。 1 连接芯片 OpenOCD需要配置cfg文件才能连接芯片，cfg需要根据使用环境进行配置，以stm32f103ZET6通过J-Link，按照SWD接线方式连接芯片，以下给出 jlink_swd_stm32f103_connect.cfg 配置。 1234567891011121314151617# jlink-swd-f103.cfg# J-Link调试器配置source [find interface/jlink.cfg]# 选择SWD传输模式transport select swd# 适配器速度设置（可根据需要调整）adapter speed 4000# STM32F103ZET6目标芯片配置source [find target/stm32f1x.cfg]# 复位配置reset_config srst_only# 或者使用# reset_config...
OpenOCD基础篇（一）——安装
OpenOCD基础篇（一）——安装前言： 本篇文章介绍OpenOCD及安装。 1 介绍 OpenOCD的全称是Open On-Chip Debugger，即开源片上调试器。它是一个开源的、功能强大的软件工具，主要用来提供调试、芯片编程（刷写固件）和边界扫描测试功能，专门针对嵌入式系统。简单来说，OpenOCD 是一个“翻译官”和“桥梁”，它连接了你的电脑（PC）和嵌入式目标板（通常是基于 ARM、RISC-V、MIPS 等架构的微控制器）。 OpenOCD核心功能如下。 调试 片上调试 : 利用芯片内置的调试模块（如 ARM CoreSight、RISC-V Debug Module），实现无需额外仿真器就能进行源代码级别的调试。 支持GDB : OpenOCD可以作为GDB 服务器，这意味着你可以使用功能强大的GNU调试器 来单步执行、设置断点、查看变量和寄存器等。几乎所有主流的嵌入式开发环境（如Eclipse、VS...
CMake进阶篇（一）——搭建stm32工程
CMake进阶篇（一）——搭建stm32工程前言： 本篇文章探讨通过CMake搭建一个stm32工程。 1 下载 本篇文章以STM32F10x芯片为例搭建CMake工程，现在芯片长官网下载标准库，以主流HAL库为例。登陆 STM32官网 ，在官网搜索框中输入 STM32CubeF1 来查找并下载完整的MCU固件包。这个压缩包内就包含了STM32F103ZE以及整个F1系列所有芯片的HAL库源码、示例项目和文档。 解压下载的 stm32cubef1.zip 包，目录结构如下。 搭建工程所需的文件就在 **stm32cubef1.zip里，或者也可以通过STM32Cube创建一个CMake工程的Demo，从Demo中获取搭建工程所需要的文件。 1.1 获取drv HAL库和CMSIS在 Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver 路径下，将其拷贝到我们搭建的工程中，这里我放到 drv 目录中使用。CMSIS（Cortex...
GitKraken破解 2025
GitKraken破解 2025前言： 新的GitKraken用之前老的破解办法已经失败了，这篇文章更新一种新的破解方法，破解最新的GitKraken。 1 下载 在 官网 下载最新的GitKraken版本，比如目前下载的是v11.6.0版本，选择自己需要的平台版本，比如我是在linux环境下则下载deb文件。执行以下指令安装。 1sudo dpkg -i gitkraken-amd64-v11.6.0.deb 由于原破解工具仓库被和谐了，我将工具上传到了百度云盘 分享 ，可以获取到破解工具并解压。 2 破解 破解工具依赖yarn，执行以下指令安装yarn。 1sudo npm install --global yarn &esmp;如果报错提示不支持npm指令，则还需要安装node.js，且版本要求 >= 12。执行以下指令安装node.js。 12sudo curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_20.x |...
MIPI D-PHY介绍
MIPI D-PHY介绍前言: 本篇文章对MIPI D-PHY进行介绍。 1 什么是MIPI D-PHY MIPI D-PHY是由MIPI联盟制定的一种高速、低功耗、高性价比的物理层规范。您可以把它想象成“电子高速公路”，它定义了芯片之间进行通信时所用的电线、电气信号、时序规则和底层协议。 它最常用于移动设备（如智能手机、平板电脑），将应用处理器连接到摄像头和显示屏等外围设备。这就是为什么你经常听到“MIPI CSI-2”（用于摄像头）和“MIPI DSI”（用于显示屏）的原因——它们都是使用 D-PHY 作为其物理“运输工具”的更高层协议。 MIPI D-PHY的优势如下。 高带宽 : 支持高达 4.5 Gbps/lane 的数据速率（在 D-PHY v1.2 中），能够传输高分辨率视频和图像数据。 低功耗 : 这是其关键优势。它采用低摆幅差分信号，并且在不需要高速传输时可以切换到极低功耗的模式。 低电磁干扰 :...
SPAD激光接收器与点云形成原理
SPAD激光接收器与点云形成原理前言: SPAD是单光子级灵敏度的光电探测器，也是现代dToF激光雷达，特别是固态和Flash激光雷达的核心接收器件。本文先介绍SPAD的器件结构、盖革模式工作原理和关键参数，再说明SPAD激光雷达如何把一次次单光子事件转换成三维点云。 相关缩写： 缩写 全称 描述 SPAD Single Photon Avalanche Diode 单光子雪崩二极管 APD Avalanche Photodiode 雪崩光电二极管 PDE Photon Detection Efficiency 光子探测效率 PDP Photon Detection Probability 光子探测概率 DCR Dark Count Rate 暗计数率 TCSPC Time-Correlated Single Photon Counting 时间相关单光子计数 TDC Time-to-Digital Converter 时间数字转换器 SiPM Silicon...
VCSEL激光发射器介绍
VCSEL激光发射器介绍前言: 本篇文章对VCSEL激光发射器进行介绍。 1 什么是VCSEL 垂直腔面发射激光器（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser），简称VCSEL，是一种半导体激光器，其激光垂直于顶面射出。以砷化镓半导体材料为基础研制。最初用于光通信领域，比如光模块中，后来开始应用于消费电子领域的3D感测方面。 VCSEL本质上是一种半导体激光器，激光器是用来发射激光的装置，而半导体激光器则是以半导体材料为工作物质发射激光的器件，根据激光芯片的结构，半导体激光器可分为边发射激光器（EEL）和垂直腔面发射激光器（VCSEL）。 VCSEL有多方面的优点，一是其出射光斑是圆形的，而EEL的射出光斑是椭圆形的，圆形光斑更易于与光纤耦合，耦合效率比EEL的大很多；二是VCSEL的发光方向是垂直的，而EEL是从侧面出光，VCSEL垂直出光更适合用来做成二维阵列形式；三是VCSEL阈值电流很小，可以在1~2mA之间的低电流下工作，能耗低。...
激光雷达TOF介绍
激光雷达TOF介绍前言: TOF是一种激光测距的方法。 1 什么是TOF TOF(Time-of-flight) 是一种激光测距的方法，即飞行时间法。核心原理是通过测量光脉冲从发射到经过目标反射后返回接收器所花费的时间，也就是光的飞行时间，从而计算出距离。 1距离 = (光速 * 飞行时间) / 2 TOF还分为两种。 直接TOF(dTOF, Direct Time-of-Flight): 直接测量单个光脉冲的往返时间。这种方法简单、速度快，适合高速测量。 间接TOF(iTOF, Indirect Time-of-Flight): 通过测量发射和返回光脉冲的相位差来间接计算飞行时间。常见于消费电子（如手机Face...
FreeRTOS基础篇（一）——介绍
FreeRTOS基础篇（一）——介绍前言： FreeRTOS 是目前全球最受欢迎的开源实时操作系统（RTOS）之一，在嵌入式系统领域具有广泛的影响力。 1 介绍 RTOS即Real Time OS，也就是实时操作系统。实时操作系统又分为硬实时和软实时，硬实时不允许超时，软实时系统超时的结果每那么严格。RTOS操作系统的核心内容在于实时内核。而FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）是一款开源免费的RTOS，专为嵌入式系统和微控制器（MCU）设计。它以其轻量级、高可靠性、可移植性和免费开源（MIT 许可证）的特点，成为嵌入式开发领域的标杆之一。 FreeRTOS 的影响力体现在其广泛的市场应用、强大的开源生态、持续的技术创新以及行业认可度上。随着物联网和嵌入式设备的快速发展，FreeRTOS...
