VCSEL激光发射器介绍
VCSEL激光发射器介绍前言: 本篇文章对VCSEL激光发射器进行介绍。 1 什么是VCSEL 垂直腔面发射激光器（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser），简称VCSEL，是一种半导体激光器，其激光垂直于顶面射出。以砷化镓半导体材料为基础研制。最初用于光通信领域，比如光模块中，后来开始应用于消费电子领域的3D感测方面。 VCSEL本质上是一种半导体激光器，激光器是用来发射激光的装置，而半导体激光器则是以半导体材料为工作物质发射激光的器件，根据激光芯片的结构，半导体激光器可分为边发射激光器（EEL）和垂直腔面发射激光器（VCSEL）。 VCSEL有多方面的优点，一是其出射光斑是圆形的，而EEL的射出光斑是椭圆形的，圆形光斑更易于与光纤耦合，耦合效率比EEL的大很多；二是VCSEL的发光方向是垂直的，而EEL是从侧面出光，VCSEL垂直出光更适合用来做成二维阵列形式；三是VCSEL阈值电流很小，可以在1~2mA之间的低电流下工作，能耗低。...
激光雷达TOF介绍
激光雷达TOF介绍前言: TOF是一种激光测距的方法。 1 什么是TOF TOF(Time-of-flight) 是一种激光测距的方法，即飞行时间法。核心原理是通过测量光脉冲从发射到经过目标反射后返回接收器所花费的时间，也就是光的飞行时间，从而计算出距离。 1距离 = (光速 * 飞行时间) / 2 TOF还分为两种。 直接TOF(dTOF, Direct Time-of-Flight): 直接测量单个光脉冲的往返时间。这种方法简单、速度快，适合高速测量。 间接TOF(iTOF, Indirect Time-of-Flight): 通过测量发射和返回光脉冲的相位差来间接计算飞行时间。常见于消费电子（如手机Face...
FreeRTOS基础篇（一）——介绍
FreeRTOS基础篇（一）——介绍前言： FreeRTOS 是目前全球最受欢迎的开源实时操作系统（RTOS）之一，在嵌入式系统领域具有广泛的影响力。 1 介绍 RTOS即Real Time OS，也就是实时操作系统。实时操作系统又分为硬实时和软实时，硬实时不允许超时，软实时系统超时的结果每那么严格。RTOS操作系统的核心内容在于实时内核。而FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）是一款开源免费的RTOS，专为嵌入式系统和微控制器（MCU）设计。它以其轻量级、高可靠性、可移植性和免费开源（MIT 许可证）的特点，成为嵌入式开发领域的标杆之一。 FreeRTOS 的影响力体现在其广泛的市场应用、强大的开源生态、持续的技术创新以及行业认可度上。随着物联网和嵌入式设备的快速发展，FreeRTOS...
FreeRTOS基础篇（二）——移植FreeRTOS
FreeRTOS基础篇（一）——介绍前言： 本篇文章介绍FreeRTOS的移植方法，以stm32f103举例。 1 下载源码 FreeRTOS 官网 支持中文，提供丰富的包括文档、教程和 API 参考等。 可以从官网下载源码或者从github仓库clone源码。FreeRTOS提供三种版本。 仓库 版本类型 更新策略 适用场景 是否适合生产环境 FreeRTOS 正式版（Mainline） 频繁更新，加入新功能 需要最新功能的项目 是 FreeRTOS-LTS 长期支持版 只修复Bug，不新增功能 工业级稳定产品 是 FreeRTOS-Labs 实验性版本 不稳定，可能有新特性 评估、学习、Demo 开发 否 学习为目的建议使用正式版，能接触到最新的功能，工业开发则建议使用长期支持版。 开发项目建议选择长期支持版，功能更稳定。登陆官网可以看到 下载链接 ，但更推荐从github上获取 仓库...
FreeRTOS进阶篇（三）——QEMU
FreeRTOS进阶篇（二）——QEMU前言： 本篇文章介绍QEMU在linux环境下的使用。 1 介绍 QEMU（Quick Emulator）是一款开源的硬件虚拟化工具，支持全系统模拟（Full System Emulation）和用户模式模拟（User Mode Emulation）。它能够模拟多种 CPU 架构（如 x86、ARM、RISC-V、MIPS 等），并运行未经修改的操作系统或应用程序，广泛应用于嵌入式开发、系统测试和跨平台软件开发。 QEMU 的核心功能： 功能 说明 全系统模拟 模拟整个计算机（CPU、内存、外设），可运行完整操作系统（如 Linux、FreeRTOS）。 用户模式模拟 仅模拟 CPU，允许在一种架构（如 x86）上运行另一种架构（如 ARM）的应用程序。 多架构支持 支持 x86、ARM、RISC-V、MIPS、PowerPC、SPARC 等 30+ 种 CPU...
Github Actions配置CI和CD
Github Actions配置CI和CD前言：阅读这篇文章我能学到什么？ GitHub Actions 是 GitHub 提供的自动化工作流工具，对开源仓库完全免费所有功能，并且基于用户的资源是相对比较慷慨的。 1 介绍 GitHub Actions是GitHub提供的持续集成和持续部署 (CI/CD) 平台，允许开发者自动化代码构建、测试、打包和部署流程。它通过 YAML 配置文件定义工作流（Workflow），在代码推送、PR 提交或定时任务等事件触发时自动执行任务。这些操作人工也能完成，但使用Actions在特定的场景自动触发完成，将大大提高开发效率。 GitHub Actions是GitHub提供的自动化工作流工具，主要功能如下。 自动运行测试（CI） 自动部署代码（CD） 定时执行任务（如每日构建） 响应GitHub事件（如...
Docker基础篇（五）——vscode使用docker插件
Docker基础篇（五）——vscode使用docker插件前言：阅读这篇文章我能学到什么？ vscode对docker有良好的插件支持，提供便捷的可视化操作。 1 安装插件 在vscode商店中安装Docker插件。 2 配置权限 没有权限vscode无法打开docker的images和container。进行以下配置赋予vscode操作Docker的权限。 1sudo usermod -aG docker user_name 配置docker.sock文件权限。 1sudo chmod 666 /var/run/docker.sock 重启Docker生效配置。 1sudo systemctl restart docker 3...
Docker基础篇（二）——配置镜像源
Docker基础篇（二）——配置镜像源前言：阅读这篇文章我能学到什么？ 国内访问Docker比较慢，本文章提供一种从仓库拉取镜像加速的方法。 1 镜像加速 在国内访问Docker官网网速很慢，特别从官方Docker仓库拉取镜像时，经常由于网速问题拉取失败，可以配置国内的镜像源使得拉取镜像加速。 执行以下指令配置镜像源，如果文件或路径不存在则新建。该指令会将 {} 内的内容写到 daemon.json文件中。 12345678sudo tee /etc/docker/daemon.json <<EOF{ "registry-mirrors": [ "https://docker.domys.cc", "https://hub.domys.cc" ]}EOF 重启Docker使得配置生效，执行以下指令。 12sudo systemctl...
Docker基础篇（三）——容器的操作
Docker基础篇（三）——容器的操作前言：阅读这篇文章我能学到什么？ 这篇介绍容器有关的操作。 1 创建容器1.1 创建但不运行 根据指定镜像创建容器，但不运行该容器。 指定镜像名称创建容器。-it 表示该容器启用交互式终端。 1docker create -it --name container_name image_name:tag 指定镜像名称创建容器。 1docker create -it --name container_name image_id 1.2 创建并运行 根据指定镜像创建容器，且运行该新容器。 指定镜像名称创建容器。 -it 表示该容器启用交互式终端。 1docker run -it --name container_name image_name:tag /bin/bash 在容器终端中执行 exit...
Docker基础篇（四）——镜像的操作
Docker基础篇（四）——镜像的操作前言：阅读这篇文章我能学到什么？ 这篇介绍镜像有关的操作。 1 拉取镜像 从 Docker镜像仓库 拉取现有的仓库。 从Docker仓库拉取镜像的指令如下。 1docker pull username/image_name:tag 指令可以省写，当 username 部分省略时，表示从Docker官方的仓库中拉取，否则是拉取某个具体用户上传的镜像。当 tag 省略时，会自动拉取最新的版本。 比如我们从官网方Docker仓库拉取纯净版本的Ubuntu22.04。 1docker pull ubuntu:22.04 2 查看镜像 镜像拉取完后执行以下指令可查看本地有哪些镜像。会显示镜像的名称、tag、ID、创建日期、大小信息。 1docker images 或者。 1docker images ls 3...
