mrpt基础篇（二）——安装

前言：
阅读这篇文章我能学到什么？
   这篇文章介绍如何将MRPT仓库clone下载到本地编译，以及如何运行到个人的项目中编译

1 安装环境

1.1 安装cmake和gcc

  官网对mrpt v2.10.0版本的要求要求如下。

tool.png

  安装gcc，官方要求gcc版本大于等于7，这里安装版本12。
  首次使用应先更新apt，尤其使用的是docker跑纯净的linux系统。

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apt update
apt upgrade

  官方指定版本是大于等于cmake v3.8以上，我们安装camke v3.22.* ，执行以下指令。

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apt install cmake=3.22.*

  安装完成后执行以下指令查看版本信息，显示版本信息则证明安装成功。

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cmake --version

cmake_ver.png

  安装cmake会自动按照其依赖安装对应的gcc版本，并将该版本设置为默认gcc版本，建议使用默认安装的版本，这样依赖兼容最好，自己随意搭配可能会出现异常问题。
  输入以下指令查看gcc版本。

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gcc --version

gcc_ver.png

1.2 安装g++

  mrpt是用c++写的，并且支持c++ 17标准，所以还需要安装g++，建议安装g++ 11。

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apt install -y g++-11
update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-11 100  # 设为默认
g++ --version  # 验证

2 源码编译安装

  从源码编译安装的好处是可以根据需要安装任意版本，只需将仓库源码拉到本地，切到自己需要的tag版本上，比如我使用mrpt v2.10.0版本。

2.1 编译开源仓库

  本篇文章的ubuntu环境是22.04 LST版本。

2.1.1 克隆仓库

  将 MRPT开源代码 克隆到本地。

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git clone https://github.com/MRPT/mrpt.git

  mrpt引用了很多子仓库，执行以下指令更新。

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git submodule update --init --recursive

2.1.2 安装依赖库

  安装编译mrpt依赖的库。

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# All Ubuntu versions:
apt install build-essential pkg-config cmake \
  libopencv-dev libeigen3-dev zlib1g-dev \
  libsuitesparse-dev libjpeg-dev

# plus, only for Ubuntu < 22.10:
apt install libwxgtk3.0-gtk3-dev

 更多的MRPT功能需要安装以下依赖包，推荐编译环境都安装上。

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# Build OpenGL graphics, Qt and nanogui GUIs:
apt install freeglut3-dev libassimp-dev libglfw3-dev \
     libglu1-mesa-dev libqt5opengl5-dev qtbase5-dev \
     libxrandr-dev libxxf86vm-dev

# Support most common sensors:
apt install libftdi1-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev \
     libdc1394-dev libavformat-dev libswscale-dev libpcap-dev \
     liboctomap-dev libopenni2-dev

# Support showing debug information in call stacks upon exceptions:
apt install binutils-dev libiberty-dev

# Support using system SimpleINI library (only Ubuntu >=20.04 focal)
apt install libicu-dev libsimpleini-dev

  注意，官方给出的库是 libdc1394-22-dev ，在ubuntu22.04上找不到该库，新版本已替代为 libdc1394-dev ，安装此即可。
  中途会让选择时区，在中国就输入6（亚洲）回车。

Asia.png

  输入70选择上海。

Shanghai.png

2.1.3 安装Qt5基础开发包

  mrpt中也使用了Qt5相关的开发库，因此如果编译见到如下警告，还需要安装Qt5的基础开发包才能解决。

install_qt5.png

  执行以下指令安装。

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apt install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools

2.2 构建

  在官方提供的mrpt仓库根目录下，执行以下指令构建编译。

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mkdir build
cd build
cmake ..

  看到如下提示构建编译通过。

build.png

2.3 编译

  cmake构建好后，执行以下指令测试编译，如果编译没有报错则说明环境是正常的。

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cmake --build .
make test_legacy

2.4 安装

  执行以下指令安装通过源码编译的mrpt版本。

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make -j20
make install
ldconfig    # 更新动态链接库缓存

2.5 查看版本

  如何查询自己安装的mrpt版本。

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/usr/local/bin/mrpt-performance --version

2.6 卸载

  切到到编译时的build目录。

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cd /mrpt/build

  执行卸载。

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sudo make uninstall

&emps; 清理残留文件。

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sudo rm -rf /usr/local/include/mrpt
sudo rm -rf /usr/local/lib/libmrpt*
sudo rm -rf /usr/local/share/mrpt
sudo rm -f /usr/local/bin/mrpt-*

3 从官方存储库安装

3.1 安装

  从官方存储库安装编译好的mrpt版本的好处是便捷省事，安装的是一些稳定的发行版本。
  执行以下指令，配置PPA。

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add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt-stable

  如果提示 add-apt-repository 指令找不到，则执行以下指令安装ppa。

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apt install -y software-properties-common

  执行以下指令安装发行版mrpt。同样的，如果安装过程中提示提示选择地区和城市，按照实际选择即可，比如我选择 Asia 和 Shanghai 。
  默认安装可访问到的最新的版本，执行以下指令安装mrpt库和应用程序。

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apt install libmrpt-dev mrpt-apps

  安装mrpt python3相关库。

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apt install python3-pymrpt

3.2 卸载

  移除MRPT核心包。

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apt remove --purge libmrpt-dev mrpt-apps

  移除所有MRPT模块。

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apt remove --purge 'libmrpt-*'

  移除不再需要的依赖。

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apt autoremove

  移除PPA仓库。

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add-apt-repository --remove ppa:joseluisblancoc/mrpt
apt update